Começando por volta de 700 dC, os cientistas e inventores na China antiga desenvolveram diferentes graduações de pólvora e inovaram diferentes tipos de armas de fogo incluindo lanças de fogo de alma lisa de um único tiro, armas de canos múltiplos, foguetes de artilharia de lançamento múltiplo e o primeiro canhão no mundo feito de bronze modelado.
A mais antiga representação de uma arma de fogo é uma escultura de uma caverna em Sichuan, na China. A escultura data do século XII e é de uma figura carregando um vaso em forma de uma bombarda com chamas e um bala de canhão saindo dela. A arma mais antiga, feita de bronze, foi datada de 1288, porque foi descoberta em um sítio do atual distrito de Acheng, Heilongjiang, China, onde os Yuan Shi registraram que batalhas foram travadas naquela época.
Os europeus, árabes e coreanos, todos obtiveram armas de fogo no século XIV. Os turcos, iranianos e os indianos, todos tinham armas de fogo o mais tardar no século XV, em cada caso, direta ou indiretamente dos europeus. Os japoneses não as adquiriram até o ano de 1500, quando as adquiriram dos portugueses.
No período da renascença foram introduzidas as primeiras armas de fogo para combatentes individuais. Surgem armas como o arcabuz, o bacamarte e o canhão de mão. No período pré-Napoleónico e na época das guerras Napoleónicas surgem o mosquete e a espingarda de pederneira.
O desenvolvimento concernente as armas de fogo foi acelerado durante os anos 1800 e 1900. O carregamento pela culatra tornou-se mais ou menos um padrão universal para o recarregamento da maioria das armas de fogo de mão e continua a sê-lo com algumas notáveis exceções (como os morteiros). Em vez de recarregar os cartuchos individuais nas armas, cartuchos com várias munições foram adotados - esses proporcionavam um rápido recarregamento. Mecanismos de disparo automáticos e semi-automáticos significavam que um único soldado podia disparar muitas balas por minuto do que podia uma arma de fogo antiga no decorrer de uma batalha.
Na Guerra Mexicano-Americana (1846-1848), ambos os exércitos, americano e mexicano usavam mosquetes de alma lisa. Na Guerra da Secessão (1861-1865), foram usados concomitantemente o mosquete, de carregamento pela boca, o rifle e a carabina, de carregamento pela culatra. O Exército da União dispunha de mais rifles e carabinas, ao passo que o Exército Confederado dispunha de mais mosquetes durante o conflito, o que dava uma vantagem ao primeiro nas batalhas campais. No mesmo período, na Guerra do Paraguai (1864-1870), uma espingarda muito usada pelo Exército Brasileiro foi o Rifle Minié mas muitas tropas ainda usavam a espingarda de pederneira.
Na Primeira Guerra Mundial (1914-1918), todos os países incorporaram o mecanismo de ação de ferrolho aos seus rifles. O rifle modelo 98 alemão é um exemplo deste tipo de arma. Os canhões dispunham de munição especializada, com cápsulas de alta explosão, tipo shrapnel, de gás e incendiárias. Mas a grande vedete deste conflito foi a metralhadora. As pistolas de mão, como a Luger, se destacaram no conflito, principalmente na guerra de trincheiras.
Na Segunda Guerra Mundial (1939-1945), houve um grande desenvolvimento das armas de fogo. A submetralhadora, que já estava presente nos arsenais do mundo desde a década de 1930, tornou-se um equipamento muito utilizado. Entre os modelos mais populares citam-se as MP40 Schmeisser, Sten, Thompson, a finlandesa Suomi KP/-31 e a russa PPSh-41.
Ao partir do fim da segunda guerra, o fuzil de assalto transformou radicalmente o poder de fogo dos soldados de infantaria, Polímeros e ligas na construção de armas de fogo tornaram, progressivamente, os armamentos mais leves e portanto mais fáceis de ser transportados. A munição mudou ao longo dos séculos a partir de projéteis em forma de uma simples bola de metal que sacudia o cano da arma a cartuchos fabricados com altos padrões de tolerância. Especialmente no século passado, uma atenção especial foi dedicada a precisão e a mira para fazer das armas de fogo no geral muito mais precisas do que nunca. A precisão dos canhões foi melhorada significantemente com o advento da revolução digital e eletrônica. Mais do que qualquer fator, porém, as armas de fogo têm proliferado devido ao advento da produção em massa - permitindo que os fabricantes de armas possam produzir grandes quantidades de armamento com um padrão consistente.
Dito isto, o princípio básico por trás operação das armas de fogo permanece inalterado até hoje. A espingarda de vários séculos atrás, ainda é semelhante em princípio a um rifle de assalto moderno - usando a expansão dos gases para propelir projéteis a longas distâncias - embora de forma menos precisa e rápida.
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